同一任务 · A、B 与四个检查点
一棵约束树
01 · 读懂任务A₀、B₀ · p、q、r、s
02 · 规划访问A：p→q · B：r→s
03 · 消解冲突A、B 同在 x，t=2
04 · 输出时序A 在 t=4、B 在 t=5 到达
重规划：B 在 t=2 不占 x
候选：交叉口同时到达A 在 x，t=2 · B 在 x，t=2
修订：B 在 r 等一步x：A 在 t=2 · B 在 t=3
教学示例（Illustrative example）· 01–02 展开地图与候选；03–04 展开冲突与时序。