01 · 读懂任务
02 · 规划访问
A₀
p
x
q
Aɢ
B₀
r
s
Bɢ
A
B
A：p → q → Aɢ
B：r → s → Bɢ
t=0
t=1
t=2
t=3
t=4
A
A₀
p
x
q
Aɢ
B
B₀
r
x
s
Bɢ
两台都在 t=2 到达 x
◇ 检查点 · □ 终点
教学示例（Illustrative example）· 每步移动一格或等待；这份候选覆盖了任务，但在 x 产生冲突。