01 · 作業を把握する
02 · 訪問を計画する
A₀
p
x
q
Aɢ
B₀
r
s
Bɢ
A
B
A：p → q → Aɢ
B：r → s → Bɢ
t=0
t=1
t=2
t=3
t=4
A
A₀
p
x
q
Aɢ
B
B₀
r
x
s
Bɢ
両方が t=2 に x へ到着
◇ 点検地点 · □ 目的地
説明用の例（Illustrative example）・一ステップで隣へ移動するか待機。候補は点検を分担できても x で衝突します。