03 · 消解冲突
04 · 输出时序
A₀
p
x
q
Aɢ
B₀
r
s
Bɢ
A
B
A₀
p
x
q
Aɢ
B₀
r
s
Bɢ
A
B
B 在 t=2 不能占 x
一种可行调整：在 r 等待
调整前 · t=2
调整后 · t=2
t=0
t=1
t=2
t=3
t=4
t=5
A
A₀
p
x
q
Aɢ
Aɢ
B
B₀
r
r
x
s
Bɢ
A 在 t=2、B 在 t=3 通过 x
教学示例（Illustrative example）· 同一组四个任务点均被访问；机器人到达后停在各自终点。